Devanāgarī pertama kali digunakan sekitar tahun 1200 Masihi setelah berevolusi daripada skrip Siddham, secara perlahan-lahan menggantikan skrip Sharada (dan masih digunakan secara selari di Kashmir). Kedua-dua skrip tersebut merupakan keturunan langsung skrip Gupta yang turut berasal daripada skrip Brāhmī seperti yang dibuktikan sejak abad ke-3 SM; Nāgarī muncul lebih kurang pada abad ke-8 sebagai variasi timur skrip Gupta yang lebih lanjut berbanding Sharada, variasi baratnya. Keturunan-keturunan Brahmi membentuk famili Brahmik, termasuk huruf-huruf yang digunakan untuk kebanyakan bahasa Asia Selatan dan Tenggara yang lain.

Etimologi

Nāgarī dari bahasa Sanskrit ialah bentuk feminin bagi nāgara "urban", iaitu satu derivatif vrddhi berbentuk adjektif dari nagara "kota"; bentuk feminin ini digunakan kerana aplikasi asalnya untuk membolehkan kata nama feminin lipi "skrip" ("skrip urban", iaitu tulisan orang bertamadun). Terdapat beberapa variasi nama yang digunakan, salah satunya dibezakan dengan membubuh awalan deva "dewa" untuk membentuk kata majmuk tatpurusha yang bermaksud "[skrip] kota dewa-dewi" ataupun "tulisan kota suci". namun begitu, penggunaan nama "Devanāgarī" secara meluas ialah fenomena yang agak baru; bermula menjelang abad ke-20, dan sehinggalah hari ini, sekadar nama Nāgarī diterima untuk menggelar skrip yang sama ini. Penggunaan nama Devanāgarī yang kian meluas juga kelihatan berkaitan dengan penggunaan eksklusif skrip ini sewaktu zaman penjajahan untuk menerbit karya-karya bahasa Sanskrit, meskipun secara tradisional hampir kesemua skrip-skrip tempatan telah betul-betul digunakan untuk bahasa ini. Ini mencetuskan kewujudan hubungan yang sebegitu rapat antara skrip ini dan bahasa Sanskrit sehingga hari ini skrip Devanāgarī sering tersilap tafsir sebagai "huruf Sanskrit".